如何从ARCore NDK中的ArCamera的Pose中获取Matrix4x4？

Question

在Google Samples上，我可以获取有关从ArAnchor或{{1}生成的 Pose 中获取 Matrix 的示例。 }。但是，当我尝试从ArPlane获取信息时，我的结果是身份矩阵。

我的代码中的小部分：

ArCamera

工作原理：

ScopedArPose scopedArPose(ar_session_); ArCamera_getPose(ar_session_, ar_camera, scopedArPose.GetArPose()); std::array<float, 16> out_matrix_col_major_4x4; ArPose_getMatrix(ar_session_, scopedArPose.GetArPose(), out_matrix_col_major_4x4.data()); 工作正常，ArSession正常，我能够得到ArFrame，ArCamera正常，ArCameraIntrinsics正常，{{1 }}可以。

图像的格式和NumberOfPlanes都可以。

ArImage类与Google示例相同。 AImage运作良好，已在google示例中进行了测试。

缺少什么？

Answer 1

要解决此问题，需要先检查相机状态。

ArTrackingState camera_tracking_state;
ArCamera_getTrackingState(ar_session_, ar_camera, &camera_tracking_state);
// If the camera isn't tracking don't bother to go forward
if (camera_tracking_state != AR_TRACKING_STATE_TRACKING) {
    LOGI("ARCoreOdometry: Camera Not Tracking");
    return;
}