ARCore –会话，框架，相机和姿势

Question

我正在研究ARCore References，Develop，从Coursera开始学习该课程，并从Samples阅读，理解和学习。

但是我仍然缺少一些实际使用示例的定义。

什么是会话？每次我需要使用ARCore时，都需要一个会话吗？会话始终连接相机，这样我就可以在屏幕上查看和绘制/渲染我的3D模型吗？我可以不参加会议吗？

相机有一个getPose，相框有一个GetPose，它们之间有什么区别？

我考虑过将这些问题分开，但不知何故我知道它们都已连接。会话，CameraAr，帧和姿势。

Answer 1

关于ArSession

  

ArSession是AR拼图中最关键的元素 。会话管理AR系统状态并处理会话生命周期。 会话类是ARCore API的主要入口点。此类允许用户创建会话，配置会话，启动或停止会话，最重要的是，接收ArFrames允许访问ARCamera图片和设备 Pose 。< / p>      

要使用ARCore，您需要一个ArSession。 ARCore不会渲染3D模型（Renderables）。这项工作是针对Sceneform框架。

代码示例：

private Session mSession;
Config config = new Config(mSession);

if (!mSession.isSupported(config)) {
    showSnackbarMessage("This phone doesn't support AR", true);
}
mSession.configure(config);

此外，Session的配置可以包括嵌套类：

• Config.AugmentedFaceMode （选择Augmented Faces子系统的行为）
• Config.CloudAnchorMode （Config中的云锚模式）
• Config.FocusMode （选择camera focus子系统的所需行为）
• Config.LightEstimationMode （选择lighting estimation子系统的行为）
• Config.PlaneFindingMode （选择plane detection子系统的行为）
• Config.UpdateMode （选择update()的行为）

关于姿势

  

Pose 表示从一个坐标空间到另一个坐标空间的不变的刚性变换。正如所有ARCore API提供的那样，姿势总是描述从对象的局部坐标空间到世界坐标空间的转换。使用围绕原点的四元数旋转定义一个变换，然后进行平移。

代码示例：

float[] position = { 0, 0, -2.2 };          //  { x, y, z } position 
float[] rotation = { 0, 0, 0, 1 };          //  { x, y, z, w } quaternion rotation

Session session = arFragment.getArSceneView().getSession();
Anchor myAnchor = session.createAnchor(new Pose(position, rotation));

关于ARCamera

  

ARCamera 代表一个虚拟摄像机，该摄像机确定查看场景的视角。如果相机是ArSceneView的一部分，则相机会自动跟踪ARCore的相机姿势。 ARCamera是一个长期存在的对象，并且每次调用Session.update()时都会更新相机的属性。 Camera类提供有关用于捕获图像的相机的信息以及每个ArFrame内部的其他信息。

代码示例：

// Shared camera access with ARCore

sharedSession = new Session(this, EnumSet.of(Session.Feature.SHARED_CAMERA))
sharedCamera = sharedSession.getSharedCamera();
cameraId = sharedSession.getCameraConfig().getCameraId();

关于ArFrame

  

当ARCore对环境的理解发生变化时，它会调整其世界模型以保持事物的一致性。发生这种情况时，ARCamera和ARAnchors的数字位置（坐标）会发生很大变化，以保持它们代表的物理位置的适当相对位置。这些变化意味着每个ArFrame应该是被认为位于完全独特的世界坐标空间中。 ARAnchors和ARCamera的数字坐标永远不要在检索它们的渲染框架之外使用。

     

每个 ArFrame 存储以下有关ARCore状态的信息：

• RGB图像本身
• 跟踪状态
• 相机相对于世界的姿势
• 估计的照明参数
• 有关对象（例如点云）更新的信息

代码示例：

private void onUpdateFrame(FrameTime frameTime) {

    Frame frame = arFragment.getArSceneView().getArFrame();

    // .............
}

希望这会有所帮助。