我试图了解我正在查看的针孔相机模型以及一些计算机视觉和相机校准内容背后的几何形状。
因此，如果我理解正确，那么针孔相机模型会将像素坐标映射到3D真实世界坐标。因此，该模型如下所示：
y = K [R|T]x
此处y是齐次坐标中的像素坐标，R|T代表外在变换矩阵，x也是齐次坐标中的3D世界坐标。
现在，我正在看一个演示文稿
使用[R | T]将焦点区域的中心投影到地面上
现在，将聚焦区域的中心作为图像的中心。我不确定如何估算地平面？假设要投影的点在输入空间中，应该通过将[R | T]矩阵求逆并将该点乘以求逆的矩阵来计算投影？
编辑 来源在这里，第29页：http://romilbhardwaj.github.io/static/BuildSys_v1.pdf