ROS主题以不同的帧速率同步

Question

说我要订阅多个ROS主题。通常，我可以将message_filters :: sync_policies与确切时间或近似时间一起使用。但是由于财产

  

消息仅使用一次。两组不能共享同一条消息。某些邮件可以删除。

这意味着仅当所有主题都链接到集合中时，它才会运行绑定的回调函数。

在某些情况下，一个传入主题（例如，主题A ）的比率是其他主题的一半，例如 B和C ，而我没有想要将B或C主题中的任何一个放到A上，是否有现成的方法或算法？

例如，我可以复制或插入A消息。或者，我可以生成一些“伪” A消息（占用很少的资源），因此我可以轻松地输入回调函数。

如果没有这样的软件包，我想我可能会尝试写一个可能对某些特殊情况有所帮助的软件包。如果我自己制作，则必须花很多时间来确保它能正常工作。你觉得呢？

Answer 1

使用message_filters::Cache可能是您的手动解决方法。

• 如果一切顺利，请以至少2个队列缓存topic A，但我至少会总是高一点。
• 在（同步的）主题topic B/C回调中，您可以使用topic A从getLatestTime()缓存中检索最新消息。

因此，您的代码中将有两个（缓存的topic A和同步的topic B/C）订户。