连接地图框架和基础框架

Question

我有一个使用以下方法发布距离的机器人：

geometry_msgs::Twist msg;
msg.linear.x = speed;
this->cmd_vel_pub.publish(msg);

我也订阅了odometry：

odom_sub = nh.subscribe<nav_msgs::Odometry>(odom_topic_name, 1, &Agent::odomCallback, this);

使用以下方法提取机器人的位置：

void Agent::odomCallback(const nav_msgs::OdometryConstPtr& msg){
this->location.first += msg->pose.pose.position.x;
this->location.second += msg->pose.pose.position.y;

}

现在，位置与舞台上的动作不同，所以我看到它需要使用tf，但似乎无法理解。 我需要在这里播放吗？或者使用听众？ 我完全不知所措，所以如果你能帮忙......

感谢。