好的，我一直在使用PhysX在虚幻引擎中制作坦克。在某些物理约束条件下，我的悬架确实工作得很好，但是在转向和推进方面我都遇到了一些问题。我知道已经有一个开源插件可以执行此操作，但是我已经试用了它，而且它似乎非常注重性能，因此我决定推出自己的解决方案。
我遇到的主要问题是在油箱处于挂档状态时切合实际地转动油箱（空档没有问题，因为空档转向非常容易）。据我了解，战车使用几种方法来使自己转身。一种是在油箱的一侧制动，而另一侧保持全油门。另一种方法是使用齿轮差速器，以使转弯内侧的胎面转动速度比外侧的慢。我不太确定如何使用PhysX为微分方法建模，并且在使制动方法起作用时遇到了问题。坦克会旋转，而刹车的作用力不足以保持合理的转弯半径。
我相信我的驱动力大致正确（足够接近我的目的）。我正在使用的方程式是
drive force = axel torque / wheel ratio
据我所知，车辆由于两个胎面的驱动力不同而转弯，从而产生扭矩并使其转弯。
假设履带飞轮的一侧为：
turn torque = drive force * track breadth
履带宽度是从储罐质量中心到胎面一侧中心的距离。
我想知道是否有人可以提供一些提示或建议。我的想法是假的，它是根据假想的转弯圆施加某种径向力，但我不确定该力的大小应该是多少，以至于减慢了坦克的速度。