合并基准标记的多个姿势估计？

Question

我正在使用AprilTags来估计场景中对象的相对位置。我在场景中有很多标签，并且从不同角度拍摄了很多标签的照片。每帧至少包含两个标签。

现在，每次标记检测都会给我一个物体的姿势估计，但是这些估计包含很小的误差。我想在所有框架中最佳地“合并”所有这些不准确的估算，从而获得更准确的最终估算。例如：

框架1：包含标签A和B
框架2：包含标签B和C
框架3：包含标签A和C

给出每个帧中标签的姿态估计值，我们可以计算从姿态A到B，B到C以及从A到C的6DoF变换矩阵。将它们分别称为，和{ {0}}。

在一个完美，无错误的世界中，这些转换将是可传递的： = 。但是，由于上述错误，这些转换不能完美地对齐。我该如何最佳地合并这些转换，消除错误并使转换矩阵具有传递性（或与此相关的任何适当术语）？

似乎我想要一些与Bundle Adjustment相似的东西，但这在像素级别而不是在转换矩阵/姿势级别有效。谢谢！