旋转后的协方差矩阵

Question

在使用无人机上的摄像机为运动目标开发卡尔曼滤波器时，我遇到了这个问题。问题是：

假设我有一个带有协方差矩阵R1的位置测量值p1。我还有一个四元数q形式的旋转。该四元数具有协方差矩阵R2。那么我将p1旋转q后的协方差矩阵是什么？

我已经搜索了很长时间，但只有在q为常数时才能找到解决方案。

Answer 1

1. 您可以通过数值公式使用不确定性的传播 https://en.wikipedia.org/wiki/Propagation_of_uncertainty

使用数值导数（Jacobian）

1. 使用MRPT实现https://www.mrpt.org/
   如此处http://ingmec.ual.es/~jlblanco/papers/jlblanco2010geometry3D_techrep.pdf
中所述