定义以不同姿势看到的已知3D对象点的点对应关系

Question

在下面的图片中，相机以不同的姿势i0 - i5捕获了已知的3D对象。我想如何定义白点之间的对应关系（以不会重复相同图案的方式放置白点），以便Pn可以在不被遮挡的情况下从任何姿势中恢复。

我一直在寻找某种算法，并认为也许使用this thread中的基本矩阵，可能是建立对应关系的解决方案，前提是模型相对于同一台摄像机正在移动。但是我相信我必须找到一种方法来估算物体的姿态。

尽管可能有更好的方法，但目前我正在手动估计对应关系： 例如：True for i0, i1, i2。 p0，p1和p2始终位于最前面。 p0始终位于p1的左侧...依此类推。这是非常严格的限制，当点被遮挡时将不起作用。