我正在使用立体摄像系统跟踪移动车辆。在这两个图像中，我使用背景分割来仅获取图片中的运动部分，然后在最大的物体周围放置一个矩形。
现在我想得到矩形中心的3D坐标。两张2D图片中识别出的中心几乎是相关点（我不确切地知道）。我用MATLAB做了立体声校准，所以我有两个摄像头的内在参数和立体声系统的外部参数。
据我所知，OpenCV并没有提供任何这方面的功能，说实话，Zisserman并没有真正帮助我，但也许我只是对显而易见的事情视而不见。
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这应该有效： 1.对于两个相机，通过矩形的中心计算来自相机原点的光线。 2.将光线转换为世界坐标。 3.计算两条光线之间的交点（或最近的点，如果它们不完全相交）