Question

我正在尝试训练我的模型以识别汽车，行人和骑自行车的人，这需要骑自行车者，汽车和行人的点云作为训练数据。我从KITTI（http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d）下载了数据集，其中包括标签和Velodyne点（http://www.cvlibs.net/download.php?file=data_object_label_2.zip)(http://www.cvlibs.net/download.php?file=data_object_velodyne.zip)。但是，对象标签似乎并非来自此数据集。点云提取对象点云，但是我只能获得空白的3d空间，这是我在MATLAB中的裁剪函数，我的代码中是否有错误？是否有针对行人，骑车人和汽车点云的训练和测试数据集在其他地方可以使用？

function pc = crop_pc3d (pt_cloud, x, y, z, height, width, length)
%keep points only between (x,y,z) and (x+length, y+width,z+height)

%Initialization
y_min = y; y_max = y + width; 
x_min = x; x_max = x + length; 
z_min = z; z_max = z + height;

%Get ROI
x_ind = find( pt_cloud.Location(:,1) < x_max & pt_cloud.Location(:,1) > x_min );
y_ind = find( pt_cloud.Location(:,2) < y_max & pt_cloud.Location(:,2) > y_min );  
z_ind = find( pt_cloud.Location(:,3) < z_max & pt_cloud.Location(:,3) > z_min );

crop_ind_xy = intersect(x_ind, y_ind); 
crop_ind = intersect(crop_ind_xy, z_ind); 

%Update point cloud 
pt_cloud = pt_cloud.Location(crop_ind, :); 
pc = pointCloud(pt_cloud); 

end

Answer 1

标签在图像坐标平面中。因此，为了将它们用于点云，需要将它们转换为维洛迪恩坐标平面。对于此转换，请使用相机校准矩阵提供的校准数据。

校准数据在KITTI上提供。 http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d

KITTI数据集农作物标记为点云

1 个答案: