标签： projection camera-calibration lidar
从Velodyne点，如何获得每个相机的像素坐标？
使用pykitti point_cam0 = data.calib.T_cam0_velo.dot(point_velo) 我们可以得到图像上的投影，即Kitti Dataset paper：
point_cam0 = data.calib.T_cam0_velo.dot(point_velo)
y = P rect （i） R rect （0） T velo cam x
但是从那里开始，如何获得每张图像上的实际像素坐标？