我正在尝试使用带有Ronin-MX万向架的Matrice 600 Pro上的Onboard-SDK-ROS软件包来解释 / dji_sdk / gimbal_angle 主题提供的万向架角度矢量。当我将摄影机放在Ronin-MX中时，我想恢复其在车身框架中的姿态。
/ dji_sdk / gimbal_angle 主题以geometry_msgs/Vector3Stamped的形式发布。不过，我不知道如何解释这些值，因为似乎没有约定确切地指定这些角度的计算方式。
直觉表明这些角度是原始关节角度。 http://wiki.ros.org/dji_sdk声明此主题发布了“当前万向节关节角度”。这是不正确的，因为在万向节上一次移动多个关节时，每个轴的发布值都是耦合的。将关节移动到较大的值（90度）会导致其他值的较大跳动，这表明欧拉角的万向节锁定问题。
发表的值是欧拉角吗？什么约定？角度显然也处于重力对齐框架中，因为即使在滚动和俯仰Matrice 600时它们也保持中性。到目前为止，我无法通过测试各种约定来正确解释输出。
有人可以阐明已发布的ROS消息中的值的约定是什么，以及如何恢复Ronin-MX上每个轴的原始角度吗？