Question

首先，我尝试使用fish-eye stereo calibration和Opencv来进行Python，我已经完成了单个摄像机的立体校准

print("Calibrating left fisheye camera...")
rms, _, _, _, _ = cv2.fisheye.calibrate(objectPoints,leftImagePoints,imageSize, K_left,D_left,R,T,flags,(cv2.TERM_CRITERIA_EPS+cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 1e-6))
print("calibrating right fisheye camera...")
rms, _, _, _, _ = cv2.fisheye.calibrate(objectPoints,rightImagePoints, imageSize,K_right,D_right,R,T,flags, (cv2.TERM_CRITERIA_EPS+cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 1e-6))

但是在下一步尝试执行stereofisheye calibration时：

print("calibrating both fisheye cameras together...")
(rms,K1, D1, K2, D2, R, T) = cv2.fisheye.stereoCalibrate(
    objectPoints,
    leftImagePoints,
    rightImagePoints,
    K_left,
    D_left,
    K_right,
    D_right,
    imageSize)

它抛出错误：

回溯（最近通话最近）：文件“ fisheye_calib1.py”，行177 图片尺寸） cv2.error：OpenCV（4.0.0-pre）/ home / compute / OpenCV-tmp / opencv- 3 /模块/核心/src/arithm.cpp:683：错误：（-5：错误参数）当加/减/乘/除函数中的输入数组具有不同的类型，必须在以下位置显式指定输出数组类型函数“ arithm_op”

我是OpenCV的新手。我真的很困惑，应该采取什么步骤来避免此错误。

Answer 1

欢迎堆栈溢出！

好像您发送到stereoCalibrate的数组不是同一类型。例如，在有人遇到相同错误消息的情况下，请参见此question。在Google快速搜索您的错误代码后，我找到了它。

所以我的猜测是，解决方法是确保所有您的矩阵属于同一类型。确保以相同的方式初始化它们。例如，它们是作为列表（[4,4,5]）还是作为Numpy数组（OpenCV的典型输出）创建的？这两个不会一起工作。

如果您仍在挣扎，则可以在stereoCalibrate之前用以下方法强制使用它：

objectPoints = numpy.array(K_left, np.float)
...
K_left = ... # Do the above operation on each one
...
D_right = ...

我希望这会有所帮助！

注意：对于我的解决方案，您需要导入Numpy包

立体视觉鱼眼镜头校准

1 个答案: