当我具有相机姿势的旋转矩阵或四元数表示形式时，有没有办法获取相机的方向矢量？
此处，方向矢量是指表示世界坐标的 3D向量（在世界坐标系中）。
我通读了欧拉角和轴角等常用表示法，但没有找到任何可以表示相机在WC中的方向的表示法。
有人可以帮忙吗？谢谢！
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您可能需要3x1 Rodrigues向量。只需在世界坐标中插入相机方向的SO（3）旋转矩阵，即可获得矢量表示。只是要清楚，姿势和方向是不同的。姿势是方向+位置。如果还需要该位置，则可以将其表示为t = [x y z]'的3x1向量（使用Matlab表示法）。
典型姿势表示是SE（3）（特殊欧几里得组）中的4x4矩阵，它只是：
T = [R t; 0 0 0 1]
其中R是SO（3）中的旋转矩阵。