用于相机旋转的四元数

Question

我有一个向上矢量，相机的位置矢量和相机需要查看的物体的位置矢量。是否可以根据此信息计算四元数？我怎么能这样做？

我试过了 -

我认为相机（在A处）默认查看向上矢量（U）给出的方向。从那里它需要转向对象（B）。因此最终方向将是B-A。所以我计算从U到B-A的角度和旋转轴。但这并没有给出正确的答案。