我在两个3D系统中有一系列要点。对于它们，我使用np.linalg.lstsq来计算两者之间的仿射变换矩阵（4x4）。但是，由于我的项目，我必须在转换中“禁用”剪切。有没有一种方法可以将矩阵分解为基本变换？我已经找到了翻译和缩放的方法，但是我不知道如何将旋转和剪切分开。 如果不是，是否有一种方法可以从不包含剪切的点计算转换矩阵？ 我只能使用numpy或tensorflow来解决这个问题。
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我不确定我是否理解你的要求。
无论如何，如果您有两组3D点P和Q，则可以使用Kabsch算法找出旋转矩阵R和平移矢量T，以使（RP + T）与Q之间的平方距离之和最小化。 当然，您可以将R和T组合成4x4矩阵（仅旋转和平移，没有剪切或缩放）。