OpenCV的卡尔曼滤波器过渡矩阵如何处理运动预测的时间（例如t和t ^ 2）？

Question

通常使用Kalman filter来预测2D空间中的运动，我们通常使用以下等式创建过渡矩阵：

  

x（k + 1）= x（k）+ vt +（1/2）at ^ 2

或者简单地

  

x（k + 1）= x（k）+ vt

x：位置，v：速度，a ：（恒定）加速度。

这将导致一个过渡矩阵看起来像这样（对于2D空间）：

1  0  t  0
0  1  0  t
0  0  1  0
0  0  0  1

但是OpenCV示例建议在C ++中设置卡尔曼过滤器时使用以下矩阵：

1  0  1  0
0  1  0  1
0  0  1  0
0  0  0  1

在知道卡尔曼滤波器可用于任何尺寸和单位的情况下，OpenCV如何正确解释呢？

Answer 1

我认为不可能。我使用dt代替t，其中dt是测量周期。