在iOS Metal中使用OpenCV旋转和平移绘制AR立方体

Question

我是玩AR，计算机视觉和图形的新手。我正在尝试在iOS中使用OpenCV和Metal进行AR体验。 SolvePnP检索了“旋转和平移”并将其传递给Metal来绘制立方体姿势。

但是，有一些问题：

1. R和T通过后，多维数据集就会跳出视图。
2. 有时甚至可以看到立方体，旋转似乎与手机的移动不匹配。
3. 转换值似乎并没有使多维数据集相对于手机移动。因此，无法锚定到空间的任何表面或点。

如果需要，我可以提供更多信息来分析我的问题。谢谢。