PCL中带有Velodyne的IMU数据

Question

我正在将Velodyne HDL-32E与Velodyne抓取器配合使用，并将GPS鼠标连接到传感器。我有什么方法可以从抓取器访问IMU数据，还是应该自己实现？

请分享您的经验。

Answer 1

我猜您正在谈论Velodyne 32E（yes there is one inside!）中嵌入的IMU。因此，我认为访问GPS模块不会对此产生影响（当然，您可以同时使用IMU数据和GPS数据，但这是另一回事了。）

然后很抱歉，no无法使用PCL的HDLGrabber来读取HDL-32E IMU。

它在ROS中也是not currently implemented。

也许看看Veloview，它是Kitware为Velodyne开发的开源软件。在vtkVelodyneHDLPositionReader.cxx中的this line，您可以看到陀螺信息是从数据包中提取的。还提到了加速度数据。 您也可以直接使用Veloview访问此数据（使用compiled package和示例文件from Velodyne测试）：打开.pcap文件，在“传感器配置”窗口打开时选择“ HDL-32”，然后通过“工具”>“电子表格”打开电子表格，然后将“显示”设置为“位置”。

Disclamer：我正在Kitware实习

请注意，尽管这些数据是“原始的”，并且在使用它之前，您可能需要做一些处理，就好像它是来自任何商业IMU一样。如果证明困难，则应考虑投资于消费级（10 $）或工业级IMU（1000 $）。