Velodyne扫描的3D映射

Question

我试图用安装在移动车上的Velodyne VLP-16获得的pointcloud来映射环境。我试图从pcl中使用ICP算法，但结果很糟糕。

我认为在一次扫描中有太多的点与下一次不同，但看起来仍然非常相似，所以不要认为汽车是 ICP认为仍在继续。

我不太确定我可以尝试如何获得良好的环境注册。

Answer 1

1. 根据里程计或IMU数据对ICP进行初步猜测。

2. Velodyne扫描需要100毫秒，因此请确保此扫描的每个切片的姿势估计是分开的。如果汽车陡峭地转动，例如1秒内45度，则一次扫描中的点可能已经彼此错位0.100 * 45 = 5度。这使得在10米范围内的距离为87厘米。