Question

我是MRPT的新手，我想将其用于使用Velodyne点云构建占用网格图。

KITTI数据集提供（x，y，z，r）格式的Velodyne点云，其中r是反射率。我正在尝试使用此类数据填充mrpt :: obs :: CObservationVelodyneScan，但是使用insertObservation方法似乎无济于事。您能为我指出使用这种观察类型的正确方向吗？

我的代码基本上是这样的：

COccupancyGridMap2D map;

// allocate 4 MB buffer (only ~130*4*4 KB are needed)
int32_t num = 1000000;
float *data = (float*)malloc(num*sizeof(float));

// pointers
float *px = data+0;
float *py = data+1;
float *pz = data+2;
float *pr = data+3;

// load point cloud
FILE *stream;
stream = fopen (args.velodyne_filename.c_str(),"rb");
num = fread(data,sizeof(float),num,stream)/4;

obs::CObservationVelodyneScan v;
v.point_cloud.x.resize(num);
v.point_cloud.y.resize(num);
v.point_cloud.z.resize(num);
v.point_cloud.intensity.resize(num);

for (int32_t i=0; i<num; i++) 
{
    v.point_cloud.x[i] = *px;
    v.point_cloud.y[i] = *py;
    v.point_cloud.z[i] = *pz;
    v.point_cloud.intensity[i] = *pr;

    px+=4; py+=4; pz+=4; pr+=4;
}
fclose(stream);

map.likelihoodOptions.likelihoodMethod = OccupancyGridMap2D::lmRayTracing;

map.insertObservation(&v);

谢谢

弗朗切斯科

Answer 1

这几天我一直在处理Kitti数据集，所以我刚刚添加了一个新功能，可以将kiti velodyne数据文件直接加载到MRPT中（请参见this PR）。

但是，经过一番思考，我注意到Kitti原始数据与CObservationVelodyneScan并不完全匹配，loadFromKittiVelodyneFile()的目的是存储每个LiDAR光束的原始范围，并且仅存储点云。 Kitti velodyne数据实际上是点云，因此我添加了具有XYZ + Intensity mrpt::maps::CPointsMapXYZI的新PointCloud类型，并为其添加了方法CObservation2DRangeScan。请注意，这是针对mrpt主git分支“版本1.9.9”的。

现在，如何将其插入到网格图中？您使用Velodyne CObservation将其插入到网格图中的想法是我们队列中的pending issues之一，但是无论如何，如上所述，Kitti数据集可以更好地加载为点云。

我建议您将点云转换为DynamicSupervisor，然后将其插入网格中。这样一来，您就可以控制要真正在网格中反映3D数据的哪一部分（即什么高度等）

希望它有所帮助！

填充MRPT velodyne扫描观察

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