Question

我想用STM32L152RE写一个步进电机驱动器。
我想用电位器控制步进电机的位置。

由于我是新手，所以我不知道如何与（DIR，STEP）进行通信。
有人可以给我点灯或给我个方法吗？
我正在使用A4988 - DMOS Microstepping Driver with Translator And Overcurrent Protection

我尝试使用STM32 tim，但是我不能。

Answer 1

实际上，我已经为a4988编写了整个驱动程序，它基于irq。但是我无法发现它。我可以描述一条路径如何开始。无论如何，您都应该拥有某种硬件，因为A4988需要用于电流控制的额外组件（电阻器）和一些电容器。您可以尝试POLOLU HW。

如果您有某种定制板，则可能存在一些缺陷。.因此，请重新检查图钉。特别是ROSC引脚 SENSE1，SENSE2 引脚，因为即使其他引脚正常，这些引脚也可能导致电动机无法工作。

ROSC引脚用于低功耗模式，因此在这里应该计算一下（如果只是忽略它），请确保至少连接10k电阻。 不要让它浮空。 SENSE1，SENSE2引脚可以连接到0.25omh电阻器。您应该检查一下。

电源引脚也具有决定性的作用。 VREG引脚。我记得它应该从0到2000mV。实际上，它控制着电动机的电流。因此，这取决于您的步进电机。在这里也可能出现令人讨厌的缺陷。例如，您的步进电机较小，并且VREG值设置得过高，则A4988会吸收太多电流，并且电动机会出现毛刺。无论如何，您应该非常准确地阅读A4988数据表。

DIR PIN 仅用于方向，推挽式引脚配置，并且HIGH / LOW值控制方向，顺时针或逆时针。

重置输入密码，A4988必须从您的MCU变为高电平。

启用输入PIN码 A4988必须从您的MCU变为低电平。

睡眠输入PIN ：A4988必须从您的MCU变为高电平，这在步进工作完成时对其进行控制非常有用，否则，如果将其始终保持为高电平，则步进电机会消耗电流并且会在空闲状态下加热。

还有3个微步针，用于控制步进。刚开始玩时，将这些引脚连接到GND就足够了，您将获得完整的步进方式;如果控制这些引脚，则可以获得其他方式，例如1/2步进，1 / 4、1 / 8 ，1/16 ...
通用引脚为 STEP 引脚，应使用TIMER作为PWM输出驱动，并具有恒定的脉冲宽度和交替周期。

以下是 STEP PIN 控件的示例：

RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_InitTypeDef init;
init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
init.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
init.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_Level_2;
GPIO_Init(GPIOA,&init);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_2);

例如，我将STEP输出从MCU PA9连接到A4988 STEP输入。可以由定时器作为PWM驱动。检查您的具体MCU数据表。首先，输出引脚应配置为AF，并具有推挽功能和电阻UP。还要设置交替引脚的线路。

现在配置计时器：

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

TIM_TimeBaseInitTypeDef timerInitStructure;
timerInitStructure.TIM_Prescaler = 48;
timerInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
timerInitStructure.TIM_Period = 0;
timerInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
timerInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &timerInitStructure);
TIM_OCInitTypeDef osc;
osc.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
osc.TIM_OutputState  = TIM_OutputState_Enable;
osc.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;
osc.TIM_Pulse = 1000;
osc.TIM_OCPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
osc.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;
osc.TIM_OCIdleState =TIM_OCIdleState_Reset;
osc.TIM_OCNIdleState =TIM_OCNIdleState_Set;
TIM_OC2Init(TIM1, &osc);
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);

在这里，我配置了1us定时器，因为我的MCU频率为48MHz。另外，您还配置了计时器将驱动PWM输出。
TIM1-> CCR = 10; ，通过该寄存器，我可以控制脉冲宽度，在本示例中为10us。

TIM1-> ARR = 30; 通过ARR寄存器I可以控制周期，因此它意味着STEP脉冲频率等于步进电动机的速度。在这种情况下为30us。

如果您使用的是HAL和CUBEMX，则可以很快获得这些配置。

与A4899步进电机驱动器进行STM32通信

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