Question

我想使用ceres来计算三角形坐标。

对于这个问题，我需要解决网格中的网格坐标。每个三角形都有自己的顶点，但是可以使用三角形（3个顶点）和边（4个顶点）之类的结构。

示例数据（伪代码）：

triangles = [[v1, v2, v3], [v4, v5, v6]]
inner_edges = [[[v1, v4], [v2, v5]]]

边缘[v1, v2]和[v4, v5]最初是相同的，在求解过程中可能会发生变化。

现在我有两个成本函数，一个在三角形上，一个在内部边缘上

f([v1, v2, v3]) = res_t1
g([v1, v4, v2, v5]) = res_2

有两种简单的块结构

两个块，一个具有所有三角形残差，一个具有所有边缘残差。
每个三角形一个方块，每个边一个方块。

第一个函数求解具有所有坐标的向量x（2*|V|，因为每个顶点都有两个坐标），因为块依赖于所有顶点。在第二个中，三角形块应仅取决于三个顶点，而边缘块应取决于四个顶点。我现在想使用第二个，因为我期望更好的性能和更好的收敛性。

如何设置ceres来求解相同的坐标，但仅考虑与当前残差相关的一部分顶点？

我尝试设置大小为6和8的问题，并在x中的正确位置设置了指针，但是ceres不允许使用具有不同偏移量的相同结果指针。

接下来，我尝试使用SubsetParameterization这样的例子

vector<double> x(mesh.n_faces()*6);
for(int i=0; i < mesh.n_faces(); i++){
    vector<int> const_params;
    for(int j = 0; j < mesh.n_faces(); j++) {
        if(i != j) {
            const_params.push_back(6*j);
            const_params.push_back(6*j+1);
            const_params.push_back(6*j+2);
            const_params.push_back(6*j+3);
            const_params.push_back(6*j+4);
            const_params.push_back(6*j+5);
        }
    }
    //auto *ssp = new ceres::SubsetParameterization(6, const_params); // (1)
    auto *ssp = new ceres::SubsetParameterization(mesh.n_faces() * 6, const_params); // (2)
    problem.AddParameterBlock(x.data(), mesh.n_faces() * 6, ssp);
    problem.AddResidualBlock(face_cost_function, NULL, x.data());
}

但是杂色检查告诉我，这两种变体都是错误的。

对于（1）我知道

local_parameterization.cc:98 Check failed: constant.back() < size Indices indicating constant parameter must be less than the size of the parameter block.

对于（2）我得到

problem_impl.cc:135 Check failed: size == existing_size Tried adding a parameter block with the same double pointer, 000002D736397260, twice, but with different block sizes. Original size was 1152 but new size is 6

如何设置条件，以便可以将相同的问题拆分为重叠的块，而这些块仅影响几个结果变量？

Answer 1

我明白了。允许您在同一数组中使用多个指针，但不允许同一指针具有不同的块大小。这意味着您在数组内的块可能不会在数组内重叠，但是允许不同的成本函数使用相同的块。

解决方案是每个坐标对使用一个块：

for(int i = 0; i < mesh.n_faces(); i++) {
        face_cost_functors.push_back(new FaceFunctor());
        ceres::DynamicAutoDiffCostFunctionFaceFunctor> *face_cost_function = new ceres::DynamicAutoDiffCostFunction<FaceFunctor>(face_cost_functors.back());
        face_cost_function->SetNumResiduals(1);
        face_cost_function->AddParameterBlock(2);
        face_cost_function->AddParameterBlock(2);
        face_cost_function->AddParameterBlock(2);
        problem.AddResidualBlock(face_cost_function, NULL, &x.data()[6*i], &x.data()[6*i+2], &x.data()[6*i+4]);
    }

然后，您可以添加更多成本函数，只要它们使用相同的块（即，起始地址和块大小相同）即可。我在这里根本不使用任何SubsetParametrization。

以前没有用，因为我尝试对三角形使用大小为6的块，对边对使用大小为2的4个块，它们与大小为6的块重叠。

现在，它的运行速度比以前快了很多，并且可以毫无问题地收敛。

如何为ceres中的同一解决方案创建不同的求解器块？

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