我有两个参数转换作为我的Ceres成本函数的输入。它们都是要组合的变换，以便重新投射我的观点。两种变换都以Rodrigues旋转向量和平移向量的形式给出。
我的问题是，如何在成本函数（使用Ceres API＆＃39; s）中组合这两个转换，以重新投影点？
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查看ceres / rotation.h头文件中的函数：http://ceres-solver.org/nnls_modeling.html#rotation-h
例如，您可以将Rodrigues矢量转换为旋转矩阵：
void AngleAxisToRotationMatrix<T>(T const *angle_axis, T *R)
通过这种方式，您可以为旋转和平移的每个变换构建自己的3x4变换矩阵（您可以使用http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page中的Eigen）。矩阵乘法然后产生最终变换（注意顺序）。