如何在Ceres Solver中动态删除残余块或减少残余块大小

Question

我可以在优化迭代之间添加或删除残差块吗？我正在尝试使用自动差异化。

我正在使用Ceres-Solver来解决相机跟踪问题。我希望通过最小化特征点的光度误差来找到最佳相对姿势。但是，每次迭代我更新姿势时，一些重投影点都落在摄像机视图之外，因此无法用于优化。到目前为止，每个特征点都是残差块。

Answer 1

不，你不能。这是有充分理由的。因为在执行优化时添加和删除残余块，所以更改目标函数，并且Ceres Solver将无法检查并保证求解器采取的步骤实际上减少了目标函数。