我正在尝试使用EXIF元数据估算相对于ECEF系统的初始相机姿势。我有DJI Drone的万向节滚动，俯仰和偏航读数以及纬度，经度和海拔高度。假设这些值相当准确，我希望获得从Image到ECEF的变换矩阵，以找到位于特定图像中的所有对象（位于已知位置和高度的对象集合中）及其像素坐标，然后在稍后阶段改变姿势估计。我通过将滚动，偏航和俯仰转换为omega，phi和kappa来尝试Pix4d方式，然后找到从PATB坐标系到ECEF坐标的旋转矩阵。我甚至不确定获得的Omega，Phi和Kappa的值是否正确，但假设它们是，我从它们获得的旋转矩阵是正交的，所以我不能直接用它来构造4x4变换矩阵，我可能需要比例因子。
以下是Pix4D文章的链接 - https://support.pix4d.com/hc/en-us/articles/205678146-How-to-convert-Yaw-Pitch-Roll-to-Omega-Phi-Kappa-
请帮助我，我已经搜索了一个星期的网站和论文，以找到解决方案，但无济于事。