用滚动/俯仰/偏航旋转矩阵

Question

我想将一些真实世界的转换（从加速度计/陀螺仪/指南针）应用到我的模型视图矩阵。这样：

modelViewMatrix = GLKMatrix4MakeLookAt(cam.x, cam.y, cam.z,
                                       0.f, 0.f, 0.f,
                                       0.f, 1.f, 0.f);

GLKVector3 v = GLKVector3Normalize(x, y, z);    // accelerometer + gyro

float roll = asinf(-v.x);
float pitch = atan2f(v.y, -v.z);
float yaw = GLKMathDegreesToRadians(heading);   // compass

GLKMatrix4 m = GLKMatrix4Identity;
m = GLKMatrix4RotateX(m, pitch);
m = GLKMatrix4RotateY(m, roll);
m = GLKMatrix4RotateZ(m, yaw);

modelViewMatrix = GLKMatrix4Multiply(m, m_modelViewMatrix);

有效。但有一个问题。当手机处于“相机”（风景）方向时，“滑动解锁”完全是垂直的， y 和 z 都非常接近零，经常变化他们的迹象。因此，atan2（）返回一些“随机”值，并且场景在水平面上移动......

必须有一种方法可以通过从x，y，z和heading创建单个矩阵来简化转换，而不会失去准确性...... < / p>

UPD： Found the problem! 任何人都可以解释如何将解决方案应用到我的矩阵中吗？

Answer 1

这应该澄清你需要做什么：http://tutorialrandom.blogspot.com/2012/08/how-to-rotate-in-3d-using-opengl-proper.html这将解决你的万向节锁定问题。

垂直拿着手机时的随机值，我不确定。也许可以转换方向向量，使其值始终为正值或其他值。