如何使用侧倾，俯仰和偏航更新GPS坐标？

Question

我正在尝试获取对象的纬度/经度位置。问题是，我不想使用GPS，所以我正在使用LSM9DS1，它是9自由度IMU（惯性测量单元）突破口。

我研究了很多链接，但仍然无法弄清楚。我知道结果将不准确，但我想要一个近似的新位置。

我了解：

• 滚动是绕x轴（在-180至180度之间）的旋转
• 螺距是绕y轴（在-90至90度之间）的旋转
• 偏转是绕z轴（在-180和180之间）的旋转

我已经看到很多算法来获取那些侧倾，俯仰和偏航值，因此，假设我有这些算法，如何在进行斜度运动后更新初始位置并获得新的GPS坐标？