Question

我试图创建一个程序，其中一部分将使用闹钟从PC的网络摄像头以帧（或图像）方式传输实时视频到Pepper的平板电脑Python SDK。在机器人方面，将有一个程序使用ALTabletService的showWebview函数将图像显示为html网页。但是在此过程开始后，它只持续几秒钟，然后屏幕返回其主页。我猜这个机器人抢占了我的程序。但是playVideo功能不会发生这种情况。有没有办法来解决这个问题？

PC方：

app = Flask(__name__)

@app.route('/')
def index():
    return render_template('index.html')

def gen(camera):
    # Set our pipelines state to Playing.
    video_pipeline.set_state(Gst.State.PLAYING)
    audio_pipeline.set_state(Gst.State.PLAYING)
    while True:
        frame = camera.get_frame()
        yield (b'--frame\r\n'
            b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n\r\n') #sending frames to the webpage

@app.route('/video_feed')
def video_feed():
    try:
        return Response(stream_with_context(gen(VideoCamera())), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
    except Exception:
        return None

if __name__ == '__main__':
#   app.run(host='0.0.0.0', port = http, debug=True, threaded=True)
    http_server = WSGIServer(('0.0.0.0', http), app) #creating a server with open ip
    http_server.serve_forever()

佩珀的一面：

tabletService = session.service('ALTabletService')
tabletService.loadUrl('http://' + user_ip + ':' + str(user_http_port) + '/')
tabletService.showWebview()

Answer 1

这是因为Pepper的自主生活是围绕activities而建立的，只要活动失去焦点，Pepper就会重置一切 - 语言，姿势，LED，以及平板电脑。

理想情况下，您的代码应该位于应用程序内部（即标记为“交互式”的行为），只要它具有焦点，平板电脑就不会被重置。

（编辑）创建一个独立的Python脚本应用程序，一种简单的方法是使用机器人jumpstarter，一个将从模板生成应用程序的python脚本（包含所有样板文件等），请参阅{{3}用于说明。

如何阻止Pepper机器人抢占其平板电脑？

1 个答案: