Question

有没有办法以类似于控制NAO腿的方式控制Pepper的各个轮子？

我们希望使用我们自己的运动控制器作为机器人的基础，但似乎任何通过DCM发送到车轮的命令都会被ALMotion自动覆盖。

Answer 1

事实证明，如果以整数的形式提供值，则无法通过DCM设置刚度。例如：

service.setAlias(['WheelStiffness', 'Merge', 'time-mixed', [
    [[ 1, service.getTime(0) ]],
    [[ 1, service.getTime(0) ]],
    [[ 1, service.getTime(0) ]],
]])

不起作用，如下所示：

service.setAlias(['WheelStiffness', 'Merge', 'time-mixed', [
    [[ 1.0, service.getTime(0) ]],
    [[ 1.0, service.getTime(0) ]],
    [[ 1.0, service.getTime(0) ]],
]])

胡椒机器人轮控制

1 个答案: