如何获取指向pcl :: PointCloud中某个点的指针

Question

我有一个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>，我想构建一个关于云中各个点的图表。我不想为云中的各个点复制内存，因此更愿意存储指向图中这些点的指针。如何获得指向单个点的指针？我可以只获取迭代器返回的PointXYZ的地址，还是实际点的副本？

Answer 1

像这样的迭代器很可能会复制你正在迭代的数据，并且查看http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1_cloud_iterator.html，迭代器是通过对点的引用构造的云，并且运算符*（）返回一个PointT＆amp;，所以看起来你可以只存储一个指向这个数据的指针。

或者，迭代器实现似乎提供了获取点索引的方法，您可以存储该索引。

从迭代器获取指针

$this->header('Access-Control-Allow-Origin: *');

如果要更改向点云添加/删除点，您可能还需要检查指针或指示是否仍然有效。我怀疑他们会。