使用预先计算的功能在PCL中进行点云注册

Question

我打算在PCL中使用RANSAC在两个云之间进行注册，我已经有了从另一个程序计算的功能。我可以以某种方式将这些功能加载到PCL中以用于注册吗？

Answer 1

让我们以PCL的prerejective alignment tutorial为例，使用FPFH功能并进行调整。

下面的代码（从教程中提取）定义了要素类型，计算它并传递给对齐对象。

typedef pcl::FPFHSignature33 FeatureT;
typedef pcl::PointCloud<FeatureT> FeatureCloudT;
FeatureCloudT::Ptr scene_features (new FeatureCloudT);
...
fest.compute (*scene_features);
...
pcl::SampleConsensusPrerejective<PointNT,PointNT,FeatureT> align;
align.setTargetFeatures (scene_features);

pcl::SampleConsensusPrerejective的第三个模板参数是要素类型（在示例pcl::FPFHSignature33中）。所以我们需要做的就是用一些自定义功能类型替换它。

由于Histogram point type，这很容易。要定义N维特征点类型：

typedef pcl::Histogram<N> FeatureT;
FeatureT feature_vector;

feature_vector.histogram是一个float [N]数组。