PCL云注册

Question

我正在尝试成对注册云以获取3D模板，但我收到了警告

**MAX**

其次是信号SIGSEGV，分段错误：

[pcl::SampleConsensusModelRegistration::computeSampleDistanceThreshold] Covariance matrix has NaN values! Is the input cloud finite?
[pcl::RandomSampleConsensus::computeModel] No samples could be selected!

我的代码是：

0x00007ffff344114d in pcl::registration::TransformationEstimationSVD<pcl::PointXYZRGBA, pcl::PointXYZRGBA, float>::estimateRigidTransformation(pcl::ConstCloudIterator<pcl::PointXYZRGBA>&, pcl::ConstCloudIterator<pcl::PointXYZRGBA>&, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>&) const ()

为什么协方差矩阵可能具有NaN值？云来自kinect流的不同帧。

Answer 1

确实是CorrespondenceDistance。我的点云有不同的规模。在PCL文档中，距离以米为单位，但我的点云以毫米为单位，因此我需要一个对应距离* 1000