如何计算加速度计和陀螺仪的速度？

Question

目前，我正在开展一个需要计算某些步态参数的项目。

实验设置： 我有两个传感器放在每条腿的小腿上（靠近脚踝）。 每个传感器由时间戳，加速度计，陀螺仪和四元数据组成，内部频率为100Hz，将整个步行数据存储为逗号分隔的 .txt 文件。

现在我要计算步幅长度，连续两次脚跟撞击之间的距离（我可以使用陀螺仪数据找到脚跟撞击）。

额外参数： 我有主题的高度。 传感器放置高度。

使用的语言： 蟒

Answer 1

如果没有磁力计，计算步幅很困难，因为您需要确保方向已知，以便在双重积分之前移除重力矢量。陀螺仪数据的漂移太多，使用时间超过一分钟。你做过文献检索了吗？您可能希望使用卡尔曼滤波器来计算位置。由于脚踝在步态期间旋转，因此无法假设重力矢量将在整个步态周期中保持相对于脚踝的相同位置。