Question

我已经阅读了你的一些文章，他们帮助我了解了计算机视觉的细节。

我对视力问题有疑问，我想咨询一下你是否能回答我。我已经校准了我的相机，并使用aruco库我试图获得它们的位置：

    aruco_dict = aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_6X6_250) ###
    parameters =  aruco.DetectorParameters_create()
    corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(img, aruco_dict, parameters=parameters)
    if ids is not None:
        ids = self.__filteringWithOurList(ids, corners)
    localPositions = {}
    if ids is not None and len(ids.tolist()) > 0:
        rvec, tvec, object_points = aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners, markerLength, self.camera_matrix, self.dist_coeffs)

我的问题与最后一行有关：tvec（翻译的矢量）我得到它并且它给出了关于aruco相对于相机的位置X，Y，Z的良好结果，但是rvec我不清楚我得到了什么。

我想要获得的是相对于相机的导航角度（俯仰，滚转和偏航），但是那里出现的东西我不明白。我知道它是弧度的，所以我把它转换成了度数，但我仍然无法解释它。

它给我带来了什么样的轮换？我该如何解读？

非常感谢

如何用aruco解释rvecs

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