Question

我想知道是否有更简单的方法来解决我的问题，而不是使用for循环。情况就是这样：

一般来说，我想从我的传感器收集数据点（消息类型为<label>Rows</label> <input type="number" id="irow"> <label>Cols</label> <input type="number" id="icol"> <input type="submit" id="smit1"> <input type="number" id="valx" placeholder="x"> <input type="number" id="valy" placeholder="y"> <input type="submit" id="smit2"> <table id="table"> </table>，我无法改变这一点，因为它是一个巨大的框架）

聚集点应该保存在Eigen Eigen::Vector3d中（为了进一步处理它们作为优化算法中的矩阵），Matrix的尺寸apriori部分未知，因为它取决于我有多少测量我将采取（一维是3，因为有x，y，z坐标）

目前，我创建了一个MatrixXd，我通过push_back收集点数，在收集完点后，我想通过操作Map将其转换为std::vector<Eigen::Vector3d>。

MatrixXd

但是我有一个错误并注意：从sensor_input = Eigen::Map<Eigen::MatrixXd>(sensor_input_vector.data(),3,sensor_input_vector.size());到Eigen::Matrix<double, 3, 1>*

的参数1没有已知的转换

你能告诉我如何使用map函数实现这个吗？

Answer 1

简短回答：你需要写（确保你的输入不是空的）：

sensor_input = Eigen::Map<Eigen::MatrixXd>(sensor_input_vector[0].data(),3,sensor_input_vector.size());

原因是Eigen::Map需要指向基础Scalar类型的指针（在本例中为double*），而std::vector::data()则返回指向第一个元素的指针。向量（即Eigen::Vector3d*）。

现在sensor_input_vector[0].data()将为您提供指向Vector3d第一个元素的第一个（std::vector）条目的指针。或者，你可以reinterpret_cast这样：

sensor_input = Eigen::Map<Eigen::MatrixXd>(reinterpret_cast<double*>(sensor_input_vector.data()),3,sensor_input_vector.size());

在许多情况下，您实际上可以避免将数据复制到Eigen::MatrixXd，而是直接使用Eigen::Map，而不是MatrixXd，您可以使用Matrix3Xd来表达在编译时知道正好有3行：

// creating an Eigen::Map has O(1) cost
Eigen::Map<Eigen::Matrix3Xd> sensor_input_mapped(sensor_input_vector[0].data(),3,sensor_input_vector.size());
// use sensor_input_mapped, the same way you used sensor_input before

您需要确保在使用std::vector时不会重新分配基础sensor_input_mapped。此外，更改std::vector的各个元素会在Map中更改它们，反之亦然。

Answer 2

此解决方案应该有效：

Eigen::MatrixXd sensor_input = Eigen::MatrixXd::Map(sensor_input_vector[0].data(),
 3, sensor_input_vector.size());

由于您的输出将是3 x N的矩阵（N是3D向量的数量），因此您也可以使用Map的{{1}}函数：

Eigen::Matrix3Xd

std :: vector <eigen :: vector3d>到Eigen :: MatrixXd Eigen

2 个答案: