Question

我们正在尝试使用ALNavigation SLAM API将Pepper移动到地板上。我们使用ALNavigation：explore（）方法创建了一个地图。该应用程序大部分时间都在工作，但有时由于某些安全保护功能，Pepper会停止并且应用程序之间会崩溃。

我们正在使用ALNavigation：navigateToInMap将Pepper移动到地图上。

以下是一些日志：

[W] 15:01:26 ALMotion.OmniWheelFollowPath: Stitch failed. Stopping path: 
 ["Circle", [0.436987877, 11.431554794], [2.869375944, 11.368105888], 
-0.046996359]
[W] 15:01:26 ALTouch.TouchManager: My Base is touched. Reasons: Wheel. 
[W] 15:01:26 AutonomousLife: Robot was moved!
[W] 15:01:26 AutonomousLife: Robot moved, must enter safeguard state. Will 
immediately re-enter solitary state.

有没有办法解决这个问题，或者这是Pepper轮子的硬件问题还是代码中的错误？在本地化机器人之后，我只是简单地调用navigateToInMap，这大部分时间都有效，但这个问题越来越频繁。

由于

Answer 1

Pepper有一个系统来检测她是否被推，并且（当前版本）有时会出现误报 - 特别是在有不规则的地板上，或者当胡椒快速移动或加速残酷时。

一些解决方案：

让胡椒移动/加速更慢一点
让系统在退出保护措施后立即再次启动应用程序（例如，使用ShouldBeExploring或shouldBeNavigating触发条件） - 根据我的经验，当这种误报发生时，机器人可以保护很短的时间，也许更少然后是第二个。

我建议使用第二种解决方案，因为这通常是你想要做的事情，当一个安全措施不误报的时候 - 当有人碰到辣椒或摇晃时她等等。

胡椒机器人行为在移动时停止

1 个答案: