从图像大小和FOV中寻找焦距

Question

我在Engineering journal中碰到了以下声明。该声明在右侧示例中提及。

  

水平FOV为47度的640x480图像可提供焦距   f = 740像素。

请告诉我这背后的计算，因为我对计算机视觉非常陌生。

Answer 1

AFAIU 740不是这些数据的确切答案，但足够接近。根据我的理解

f = (width/2) * ctg(HFOV/2)

给我f = 735.95。要反转f = 740，HFOV应为46.77°。

背后的数学如下：假设在他们的图2中Y1实际上是传感器的顶点（我在这里使用垂直视野而不是水平，因为它允许我使用它图片）。现在考虑三角形O-P-Y1。在该三角形中，∠P是FOV的一半。另一方面，ctg(∠P) = ctg(FOV/2)为OP/OY1，即f/(height/2)。