旋转前后的OpenGL翻译

Question

以下是关于如何绘制机器人的手臂和肩膀并通过一些用户输入旋转它们的代码（取自http://www.glprogramming.com/red/chapter03.html）：

glPushMatrix();
    glTranslatef (-1.0, 0.0, 0.0);
    glRotatef ((GLfloat) shoulder, 0.0, 0.0, 1.0);
    glTranslatef (1.0, 0.0, 0.0);
    glPushMatrix();
        glScalef (2.0, 0.4, 1.0);
        glutWireCube (1.0);
    glPopMatrix();

    glTranslatef (1.0, 0.0, 0.0);
    glRotatef ((GLfloat) elbow, 0.0, 0.0, 1.0);
    glTranslatef (1.0, 0.0, 0.0);
    glPushMatrix();
        glScalef (2.0, 0.4, 1.0);
        glutWireCube (1.0);
    glPopMatrix();
glPopMatrix();  

glutSwapBuffers();

我理解拉肩并旋转它的代码。对于肩部：首先我们将它沿着x轴向后平移一个单位，这样当我们进行旋转时，它会沿着原点作为枢轴旋转。然后我们将它翻译回来（在x轴上前进一个单位）。此转换将应用于已缩放的多维数据集。

现在，我的问题是针对肘部。为什么旋转前后都会在x轴上向前平移？

Answer 1

  

现在，我的问题是针对肘部。为什么旋转前后都会在x轴上向前平移？

如果你想想矩阵运算如何改变模型，那么你需要以相反的顺序“读取”操作。 这是因为矩阵堆栈的当前矩阵乘以由新操作指定的矩阵，并且矩阵以列主要顺序存储（固定功能流水线）。

从肘部立方体开始

glutWireCube(1.0f);

缩放肘部

glPushMatrix();
glScalef(2.0f, 0.4f, 1.0f);
glutWireCube(1.0f);
glPopMatrix();

将其移至右侧

glTranslatef(1.0f, 0.0f, 0.0f);

旋转肘部

glRotatef(45.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f);

将旋转的弯头向右移动

glTranslatef(1.0f, 0.0f, 0.0f);

绘制肩膀立方体

glutWireCube(1.0f);

缩放肩膀

glPushMatrix();
glScalef(2.0f, 0.4f, 1.0f);
glutWireCube(1.0f);
glPopMatrix();

将手臂（肘部和肩部）向右移动

glTranslatef(1.0f, 0.0f, 0.0f);

旋转手臂

glRotatef(-15.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f);

将手臂移动到最终位置（向左）

glTranslatef(-1.0f, 0.0f, 0.0f);