Question

我在Ubuntu 14.04上使用ROS indigo和python3进行了一个计算机视觉项目，然后我不得不使用ROS动能在Ubuntu 16.04上移动。在这里，我遇到了多个问题：

1）我安装了opencv，但无法在python3中导入它，错误信息为：

Traceback (most recent call last): File "test.py", line 2, in <module> import cv2 ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type

我想到的只是重命名cv2.so

cd /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/
sudo mv cv2.so cv2_ros.so

然后我能够导入cv2并使用它

2）然后我无法导入rospy，但安装python3-catkin-pkg-modules和python3-rospkg-modules解决了这个问题

3）最后我遇到了cv_bridge的问题，它说：

[ERROR] [1520780674.845066]: bad callback: <bound method ViewsBuffer.update of <__main__.ViewsBuffer object at 0x7f5f45a07f28>>
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 750, in _invoke_callback
    cb(msg)
  File "test.py", line 48, in update
    im = self.bridge.imgmsg_to_cv2(im, "bgr8")
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv_bridge/core.py", line 163, in imgmsg_to_cv2
    dtype, n_channels = self.encoding_to_dtype_with_channels(img_msg.encoding)
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv_bridge/core.py", line 99, in encoding_to_dtype_with_channels
    return self.cvtype2_to_dtype_with_channels(self.encoding_to_cvtype2(encoding))
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv_bridge/core.py", line 91, in encoding_to_cvtype2
    from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost)

我认为问题出在cv_bridge_boost.so文件中。我也尝试从https://github.com/ros-perception/vision_opencv构建cv_bridge，但它会自动为python2.7构建，我试图稍微修改一下CMakeLists.txt以指定python3，但我对CMakeLists没有多少经验所以它没有用。我还尝试将cv_bridge模块复制到我的项目文件夹，但它没有太大变化，它仍然指向cv_bridge_boost.so文件。另外要提到的是cv_bridge与python2.7一起使用，但我的项目需要python3.5。

Answer 1

我的系统中安装了anaconda3，使用cv_bridge时也遇到类似的问题。当我尝试使用catkin build cv_bridge进行构建时，会引发错误。我使用来自conda的python3.7。我的catkin cofig命令是：

catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/akashbaskaran/anaconda3/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/home/akashbaskaran/anaconda3/include/python3.7m -DPYTHON_LIBRARY=/home/akashbaskaran/anaconda3/lib/libpython3.7m.so

解决方案：我做了几件事，问题就解决了。

由于正在使用anaconda，因此可执行文件和包含目录必须是当前虚拟环境中的文件。 -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/akashbaskaran/anaconda3/envs/tf/bin/python3.6 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/home/akashbaskaran/anaconda3/envs/tf/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/home/akashbaskaran/anaconda3/envs/tf/lib/libpython3.6m.so e
当我尝试使用catkin build cv_bridge时遇到构建问题。如果您遇到类似的问题，请删除除src之外的所有文件夹。然后从终端运行catkin_make（确保您在catkin_workspace内部）。
获取当前工作区source devel/setup.bash

现在 import cv2 from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType

应该正常工作。

无法使用cv_bridge与ROS Kinetic和Python3

1 个答案: