为什么cv_bridge在ROS Melodic中使用OpenCV 3.2？

Question

我已经在Ubuntu 18中安装了OpenCV 3.4。我还根据网站的说明安装了ROS Melodic。但是，我不断收到错误消息，要求提供libopencv_core.so.3.2。

我已经将CMakeLists文件设置为指向OpenCV 3.4。 但是，我在文件中发现了这一点：

/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

以下代码行在opencv3.2中进行了硬编码：

set(libraries "cv_bridge;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core.so.3.2.0;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so.3.2.0;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs.so.3.2.0").

我试图将其更改为3.4，但无法重建它。

我得到的错误是：

/opt/ros/melodic/lib/image_view/image_view: error while loading shared libraries: libopencv_core.so.3.2: cannot open shared object file: No such file or directory

为什么在cv_bridge中将OpenCV 3.2硬编码，如何使用OpenCV 3.4重建它？

更新： 我最终安装了OpenCV 3.2，并且可以正常工作。

Answer 1

因为opencv的开发速度比ROS单个模块快得多。有人离职后，许多ROS模块就贬值了。

但这绝不是一天的结束（对于菜鸟来说可能不是一天的结束）。您可以使用任何版本的opencv核心功能（除了imshow函数）直接构建，其他版本也可以正常运行。

最简单的方法是：在控制台中执行catkin_make之前，尝试执行以下操作

export CMAKE_PREFIX_PATH=/usr/local:$CMAKE_PREFIX_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH

在执行find_package（需要OpenCV 3.X.0）时，这应该优先于您的自定义OpenCV安装。然后编译并使用该版本的功能。

好吧，如果您确实必须使用3.4，那么我认为您必须将ros版本的opencv和图像传输以及cvbridge构建为3.4，如果这正是您的目标。

您可以在此处找到链接https://github.com/ros-gbp/opencv3-release，它们提供的最高好像是3.3