Question

我有很多经过校准的摄像机。（已知K.实际上，图像是由同一台摄像机拍摄的）。我做了捆绑调整以检索每个图像的外在性。相机参数正确且经过充分验证。

现在我希望使用stereoBM为我估算深度图。

我编译opencv的示例stereo_match并直接与

一起使用

stero_match ..\data\left.png ..\data\right.png --max-disparity=64 --blocksize=5 -i="..\data\intrinsic.yaml" -e=".\extrinsic.yaml"

然而，图像扭曲非常严重。我检查内在和外在都是否正确加载。

有一件事。我不知道我是否正确计算[R | T]。所有可用示例都直接使用stereoCalibrate的输出。但是，我只有每个图像的外部参数。

# quaternion(w x y z) T(x y z)
# Rx+t
(1 0 0 0) 0 0 -10
(0.995267 0.00147206 0.0971636 0.000665091) 0 0 -10

我通过首先将两个外部参数转换成矩阵形式来计算相关的R | T.然后是M2 * M1 ^ -1。最后从矩阵中提取R和T我不太确定我是否正确。