如果我已经在实验室中计算了内在函数（相机矩阵和失真系数）。
然后我将相机移出现实世界。 我在现实世界中使用了大约6-10个已知位置，使用SolvePnP（）估计相机姿势。所以我也有两个相机旋转和平移。
我现在想要使用2个摄像头来创建stereoCorrespondence。 问题是： 我是否必须使用stereoCalibrate（）？
或者我可以使用已知的内在函数立即调用StereoRectify吗？ 它说StereoRectify（）期望旋转和平移向量/矩阵， 该文件说它期望：
"The rotation matrix between the 1st and the 2nd cameras’ coordinate systems."
由于我有两个摄像头的摄像头姿势，我可以简单地减去从SolvePnP得到的2个平移矢量和旋转矢量，并将结果传递给StereoRectify（）吗？ （两个相机使用相同的公共对象点参考系统）
答案 0 :(得分：1)
将摄像机校准到世界（例如您已知的位置）与彼此校准摄像机不同。在您的情况下，您可以减去平移向量。这将为您提供从一个摄像机到另一个摄像机的转换（前提是您使用相同的固定点校准它们）。您还可以获得相机间旋转矩阵，但这不能通过简单地减去它们来完成，您需要更复杂的数学运算。这就是为什么我建议你使用opencv提供的立体声校准。