在“Stereorectify”中查找两个摄像头之间的旋转矩阵

Question

所以我有一个深度图和相机的外在和内在。我想找回3D点和表面法线。我正在使用函数ReprojectImageTo3D。在立体声校正函数中查找Q如何获得旋转矩阵  的 之间 第1和第2相机的坐标系？我有单独的旋转矩阵和平移向量，但如何在“摄像机之间”获取它？ 。这也会给我3D点数。是否有一种生成曲面法线的方法？

Answer 1

鉴于你有两个摄像机的外在矩阵，你不能简单地采用摄像机1的逆外部矩阵，乘以摄像机2的外部矩阵吗？ 此外，对于两个相机之间的直接关系，请查看基本矩阵（或更具体地说，基本矩阵）。看看你是否能找到Hartley和Zisserman所着的多视图几何图书的副本。

对于曲面法线，您可以通过计算三角形角上的叉积来自行计算。但是，您首先需要重建的3D点云。