找到两个摄像头之间的相对旋转

Question

我有两个图像I1和I2，包括外部和内部相机参数（R1，t1，R2，t2和K）。对于相机零转换的简单情况，我可以使用

找到两个摄像机之间的相对旋转

R = (R1.I) * R2

但如果他们有翻译t1和t2，那么上面就会失败。我们需要应用负面翻译才能将它们带到世界起源，然后才能起作用。我不明白的是我应该采用什么样的负面翻译？

Answer 1

当您在相机之间进行平移时，从第一个相机到第二个相机的相对旋转不会改变。当第一台摄像机的姿势为（R1，t1）和第二台（R2，t2）时，您可以计算从1到2的旋转

R_diff = R1.inv * R2,

（你在上面写的）和翻译，有点繁琐，是

t_diff = R1.inv * (t2 - t1).

然后，您可以根据第一台摄像机的姿势计算第二台摄像机的姿势

R2 = R1 * R_diff,
t2 = R1 * t_diff + t1.

在非零翻译的情况下，我不确定你的意思是“上面会失败”，所以我希望我能正确理解你的问题。