Question

我遇到了以下问题，我开发了将大量的欧拉角转换为旋转矩阵的代码，我的数据是phi1，phi和phi2值，如下所示

phi1 phi phi2
2     3   5
1     2.2  4.3
3     4    5

.....还有其他200万个数据阵列。

但是我希望执行从第一行欧拉角形成的旋转矩阵的逆矩阵，并将其乘以从第二行开发的矩阵。然后我必须使用结果矩阵的一个元素。有没有办法做到这一点？

g_11=((cosd(phi1).*cosd(phi2))-(sind(phi1).*sind(phi2).*cosd(phi)));
g_12=((sind(phi1).*cosd(phi2))+(cosd(phi1).*sind(phi2).*cosd(phi)));
g_13= (sind(phi2).*sind(phi));
g_21 =((-cosd(phi1).*sind(phi2))-(sind(phi1).*cos(phi2).*cos(phi))); 
g_22 = ((-sin(phi1).*sind(phi2))+(cosd(phi1).*cosd(phi2).*cosd(phi)));
g_23 = (cosd(phi2).*sind(phi));
g_31 = (sind(phi1).* sind(phi));
g_32 = -cosd(phi1).* sind(phi);
g_33 = cosd(phi); 

g1 =[g_11 g_12 g_13 ; g_21 g_22 g_23 ; g_31 g_32 g_33]

这里g1是第一行数据的旋转矩阵我想找到g2，它是第二行数据的旋转矩阵。瘦我想实施

del_g= inv(g1).*g2;

然后我想提取结果矩阵的g11和g13元素。

数据来自带有以下数据的文本文件

 4.55686   0.88751   4.71368      0.00000      0.00000  879.7  0.143  1.77 1 1 Iron - Alpha
  4.57459   0.87938   4.71205     20.00000      0.00000  926.3  0.196  2.13 1 1 Iron - Alpha
  4.57459   0.87938   4.71205     40.00000      0.00000  550.3  0.196  2.13 1 1 Iron - Alpha
  4.57709   0.88250   4.71319     60.00000      0.00000  631.4  0.232  1.85 1 1 Iron - Alpha
  4.57507   0.88371   4.72148     80.00000      0.00000  639.7  0.375  2.10 1 1 Iron - Alpha
  4.57507   0.88371   4.72148    100.00000      0.00000  643.9  0.375  1.86 1 1 Iron - Alpha
  4.57507   0.88371   4.72148    120.00000      0.00000  680.4  0.375  1.75 1 1 Iron - Alpha
  4.57507   0.88371   4.72148    140.00000      0.00000  691.6  0.375  1.81 1 1 Iron - Alpha
  4.57507   0.88371   4.72148    160.00000      0.00000  674.9  0.375  1.66 1 1 Iron - Alpha
  4.58254   0.87567   4.69293    180.00000      0.00000  651.6  0.286  1.95 1 1 Iron - Alpha
  4.58254   0.87567   4.69293    200.00000      0.00000  657.5  0.286  1.92 1 1 Iron - Alpha
  4.58254   0.87567   4.69293    220.00000      0.00000  693.4  0.286  2.18 1 1 Iron - Alpha
  4.58254   0.87567   4.69293    240.00000      0.00000  670.5  0.286  2.06 1 1 Iron - Alpha

前三列分别是欧拉角phi1，phi和phi2 用于从我正在使用的文本文件中提取数据

fid = fopen('test.txt');
A =  textscan(fid, '%f %f %f %f %f %*f %*f %*f %*f %*f %*s %*s %*s') ;
%read the file
a = A{1};
e = A{2};
c = A{3};
x = A{4};
y = A{5};
%converted the euler angles into degrees
phi1= radtodeg(a);
phi= radtodeg(e);
phi2= radtodeg(c);

这里phi1是一个1999999X1的数组，同样phi和phi2是相同大小的数组，我将在后面使用。

Answer 1

从创建一个获得g1的函数开始，我调用了函数get_gi，因此它应该保存为单独的m文件get_gi.m：

function gi=get_gi(pvec)
%pvec is a 1x3 vector of [phi1 phi phi2]
g_11=((cosd(pvec(1)).*cosd(pvec(3)))-(sind(pvec(1)).*sind(pvec(3)).*cosd(pvec(2))));
g_12=((sind(pvec(1)).*cosd(pvec(3)))+(cosd(pvec(1)).*sind(pvec(3)).*cosd(pvec(2))));
g_13= (sind(pvec(3)).*sind(pvec(2)));
g_21 =((-cosd(pvec(1)).*sind(pvec(3)))-(sind(pvec(1)).*cos(pvec(3)).*cos(pvec(2)))); 
g_22 = ((-sin(pvec(1)).*sind(pvec(3)))+(cosd(pvec(1)).*cosd(pvec(3)).*cosd(pvec(2))));
g_23 = (cosd(pvec(3)).*sind(pvec(2)));
g_31 = (sind(pvec(1)).* sind(pvec(2)));
g_32 = -cosd(pvec(1)).* sind(pvec(2));
g_33 = cosd(pvec(2)); 

gi =[g_11 g_12 g_13;g_21 g_22 g_23;g_31 g_32 g_33];

然后你可以循环遍历你的大数组（称之为LA），得到你需要的所有g，然后在那里，你想要的计算：

for ii=1:n-1
del_g= inv(get_gi(LA(ii,:)).*get_gi(LA(ii+1,:);
ans(ii,:) =   [del_g(1,1) del_g(1,3)];
end

这就是你想要的吗？

找到两个旋转矩阵之间的差异

1 个答案: