我是opencv和计算机视觉的新手。我想在两个相机姿势之间找到R和t矩阵。所以我一般都遵循维基百科：
https://en.wikipedia.org/wiki/Essential_matrix#Determining_R_and_t_from_E
我找到了两组图像中同一点的相关像素位置组。我得到了必要的矩阵。然后我运行SVD。并打印2个可能的R和2个可能的t。
[运行方式如预期]
如果我只改变旋转（滚动，俯仰，偏航之一）或单独转换（x，y，z之一），它就完美无缺。例如，如果我将音高增加到15度，那么我会得到R并且发现delta音高是+14.9度。如果我只增加x 10厘米，那么t矩阵就像[0.96，-0.2，-0.2]。
[出了什么问题]
但是，如果我改变旋转和平移，则R和t是无意义的。例如，如果我将x增加10 cm并将音高增加到15度，那么delta度就像[-23,8,0.5]，t矩阵就像[0.7,0.5,0.5]。
[问题]
我想知道如果我同时改变旋转和平移，为什么我不能得到好结果。同样令人困惑的是，为什么不相关的旋转或平移（滚动，偏航，y，z）也发生了很大的变化。
有人愿意让我知道吗？感谢。
[已解决且原因]
OpenCV使用右手坐标系。也就是说，z轴从xy平面投射到观察者方向。我们的系统使用的是左手坐标系。因此，只要更改与z轴相关，结果就是无意义的。
答案 0 :(得分：0)
这是由于使用的坐标不同而解决的。
OpenCV使用右手坐标系。也就是说，z轴从xy平面投射到观察者方向。我们的系统使用的是左手坐标系。因此，只要更改与z轴相关，结果就是无意义的。