用于平面分解的非唯一单应矩阵？

Question

我有2张平面的图像，我想确定它的正常值。我能够找到匹配点然后解决最小二乘问题以获得它们之间的单应矩阵。

用https://hal.archives-ouvertes.fr/inria-00174036/document（第7页）表示你可以将它分解为H = R + t N.唯一的问题是H可以缩放而不是唯一的。我怎样才能确保我有正确的单应矩阵？

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它似乎是一个仿射变换，但在另一个文本中（邀请3D视觉第138页）它给出了这个分解的一个例子，只有一个任意的3x3作为单应性并且它的工作原理

我的代码得到了正确的答案，但我计算的每个单应性都会产生一个总是指向正常的正常...

Answer 1

该文本的第6页写道：

  

^c T _d =   [ ^c R _d ^c t _d ]      [0 1]

所以此时的文本似乎只处理仿射转换，右下角坐标归一化为1.