非平面钻机的摄像机校准

Question

根据我得到的结果和提供的文档，我得出结论，使用非平面钻机的校准在OpenCV中不起作用（它们在很大程度上取决于初始猜测）。根据他们对函数calibrateCamera

的文档

  

该算法执行以下步骤：

     

  
• 计算初始内部参数（该选项仅可用   对于平面校准模式）或从输入中读取它们   参数。失真系数最初都设置为零   除非一些CV_CALIB_FIX_K？是指定的。
  
• 估计最初的   相机姿势好像内在参数已经知道。   这是使用solvePnP
完成的   
• 运行全球Levenberg-Marquardt   优化算法，以减少重投影错误，即，   观察到的特征点之间的平方距离的总和   imagePoints和投影（使用相机的当前估计值   参数和姿势）对象指向objectPoints。看到   projectPoints了解详情。
  

同样在强制性中，如果使用非平面钻机作为输入，则需要提供内在的初始估计，从而确认第一点。

所以，我的问题是，是否有任何可用的库（任何语言）都可以为非平面钻机找到内在函数（或者可能与extrinsics一起）？

Answer 1

如果您可以访问Matlab，或者可以理解Matlab语法并将其翻译成您最喜欢的语法（从Matlab轻松到Python并获得openCV集成）。你可以看看他们的非平面钻机。此代码基于Heikkilä的作品：

"Geometric Camera Calibration Using Circular Control Points", IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 22, No. 10, pp. 1066-1077, Oct 2000.

并且包括这种校准的示例，这些链接包含相应的代码：

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example3.html

http://www.ee.oulu.fi/~jth/calibr/

我希望这个广泛的答案很有用。

Answer 2

来自MVTec的Halcon允许您指定任何校准装备的3D坐标。 http://www.halcon.com/download/reference/camera_calibration.html